10 000 г. пр. Хр. – в района се появява праисторическия човек, свидетелство за това твърдение са откритите фосили тук; XVI век – основаване на селото под името Липиндже; 1570 г. - многоброен турски башибозук, минавайки през село Липинци го ограбва, безчинства и опожарява; 1576 г. - В джелепкешански регистър е вписан Димитри Ифрем от Липиндже с 35 овци; 1878 г. – името на селото официално е вписано като Липинци; 1880 г. – на 6 февруари е роден Хаджи Андрея Манов, с негови средства е изграден Чепърлинския манастир „Света Петка”, дарител; 1881 г. - Липинци има 249 жители; 1888 г. - Липинци е част от община Калотина, Царибродска околия, Трънски окръг; 1888 г. - жителите на селото са 265, разделени в 33 домакинства. 12 домакинства имат повече от 10 члена. 140 жители са мъже, 125 – жени. Грамотни в селото са 15 мъже; 1912 г. – в Балканската война загиват следните жители на селото: Алекси Стоев Манчев, Димитър Стаменов, Иван Мадов Кръстев, Киро Костов Еленков, Раденко Стоев Манчов, Радован Цветков Антов, Русин Величков Веселинов, Русин Леков Любенов; 1913 г. - в Балканската война загиват следните жители на селото: Захари Георгиев Станулов и Петър Митов Еленков; 1915 г. – в Първата световна война загива Димитър Стефанов Виденов; 1916 г. - в Първата световна война загива Тодор Младенов Пунев; 1917 г. - в Първата световна война загива Марин Цаков [Цанков] Стаматов [Стаменов]; 1920 г. - съгласно Ньойския договор от 1919 година, граничната линия разделя на две големи части землището на село Липинци. Около 5500 дка ниви и ливади са предадени на Сърбия, като по този начин местното население е лишено от голяма част от поминъка си, което от своя страна води до постепенното запустяване на района; 1921 г. - открит е храм "Света Петка" в непосредствена близост до границата със Сърбия; 1929 г. - в Липинци е основана земеделска кооперация „Съгласие“; 1934 г. – населението на село Липинци наброява 379 жители; 1935 г. - земеделската кооперация има 24 члена; 1944 г. - съветско военно подразделение по време на Втората световна война в района на село Липинци.Щаба на това подразделение е бил разположен в къщата на Давидко Пеков Колев; 1945 г. – по време на Дравската епопея (Втора световна война), на 9 март, в района на село Дравачехи (Унгария) загива Перчо Драгиев Колев от село Липинци; 1946 г. - населението на село Липинци наброява 313 жители; 1949 г. - с. Липинци е към община Калотина, Годечка околия, Софийски окръг; 1955 г. - с. Липинци е към община Калотина, Сливнишка околия, Софийски окръг; 1956 г. - населението на село Липинци наброява 158 жители; 1958 г. - с. Липинци е към община Гара Драгоман, Сливнишка околия, Софийски окръг; 1959 г. - с. Липинци е към община Калотина, Софийски окръг; 1962 г. – пещерата „Темната дупка”, намираща се в землището на село Липинци е обявена за природна забележителност със заповед № 2810 /10. 10. 1962г. на ГУГ при Министерски съвет; 1965 г. - населението на село Липинци наброява 93 жители; 1969 г. – на 6 декември умира Хаджи Андрея Манов; 1979 г. - населението на село Липинци наброява 53 жители; 1987 г. – с. Липинци е към община Драгоман, Софийски област; 1992 г. - населението на село Липинци наброява 23 жители; 1998 г. - населението на село Липинци наброява 21 жители; 2005 г. - населението на село Липинци наброява 15 жители; 2010 г. - населението на село Липинци наброява 10 жители; 2018 г. - населението на село Липинци наброява 3 жители;